Masjid at Taqwa berada di Lingkungan SMP/SMK Muhammadiyah Kota Pekalongan, tepatnya di Jl Pramuka No 1. Dengan titik koordinat  6°52'53.4"S 109°39'46.9"E.
Mulai bulan Oktober tahun 2025 Takmir masjid sudah melibatkan masyarakat sekitar, sehingga diharapkan masjid tidak hanya berfungsi untuk siswa saja akan tetapi dapat dimanfaatkan oleh masyarakat sekitarnya.
MAsjid dibangun sejak tahun 1992. Sejak saat itu hingga sekarang tidak pernah dilakukan rehab sebesar sekarang ini, karena memang sudah banyak bagian-bagian penting masjid yang tidak layak untuk digunakan.
Bebarapa bagian yang hendak di rehab antara lain :
1. Penninggian Lantai Utama Masjid
2. Penambahan lantai sholat untuk Jamaah Wanita

3. Tempat Wudlu
4. Mencari Sumber air Yang layak dan sehat
5. Pembenahan Ruang Serbaguna Sebelah Barat Masjid
6. Rehab Jendela
7. Pembuatan Atap Galfalum